Bachelorarbeit im Bereich Kraftschätzung für einen autonomen Hydraulikbagger

Die Fraunhofer-Gesellschaft (www.fraunhofer.de) betreibt in Deutschland derzeit 76 Institute und Forschungseinrichtungen und ist die weltweit führende Organisation für anwendungsorientierte Forschung. Rund 30 000 Mitarbeitende erarbeiten das jährliche Forschungsvolumen von 2,9 Milliarden Euro.

Am Fraunhofer-Institut für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB machen wir aus neuesten wissenschaftlichen Erkenntnissen technische Innovationen und wollen so unseren Beitrag dazu leisten, die Zukunft zu gestalten.

Die Abteilung Mess-, Regelungs- und Diagnosesysteme des Fraunhofer IOSB erforscht Algorithmen für autonome mobile Roboter und automatisierte Baumaschinen. Autonome oder teilautonome Baumaschinen sollen beispielsweise für den Erdaushub bei der Altlastensanierung eingesetzt werden. Der autonome 24t-Raupenbagger am IOSB ist mit Hydraulikdrucksensoren ausgerüstet, sodass mithilfe eines Dynamikmodells des Baggers prinzipiell die wirkenden Kräfte geschätzt werden können. Für statische Gelenkpositionen wurde bereits ein Schätzverfahren implementiert, das in dieser Arbeit erweitert und verbessert werden soll.

Du hast Lust, deine Abschlussarbeit bei uns zu schreiben? Dann bewirb dich jetzt (mit Lebenslauf und Notenauszug)! Nur zehn Minuten Fußweg vom Campus Süd des KIT entfernt, wartet deine Chance, Teil unserer renommierten Forschungseinrichtung zu werden.

Was Du bei uns tust

Mögliche Themen einer Bachelorarbeit sind die folgenden Erweiterungen des Schätzverfahrens:

Kraftschätzung im dynamischen Fall, d. h. während der Bewegung des Baggers
Verfeinerung des Dynamikmodells (Massen- und Trägheitsparameter)
Modellierung weiterer Gelenke (Oberwagendrehung, Werkzeuge)
Schätzung der Greifkraft, z. B. beim Greifen von Fässern
Kontaktdetektion, z. B. Erkennung von Felsbrocken beim Erdaushub

Die Verfahren sind in Python oder C++ zu implementieren, in die vorhandene, ROS-basierte Software zu integrieren und anhand von aufgezeichneten Hydraulikdruckdaten im Hinblick auf die Schätzgenauigkeit zu evaluieren

Was Du mitbringst

Du studierst Informatik, Elektrotechnik, Mechatronik oder eine vergleichbare Fachrichtung und suchst die Möglichkeit einer Abschlussarbeit
Du hast bereits erste Programmiererfahrungen in C++ gesammelt
Eine selbstständige Arbeitsweise zeichnet dich aus

Was Du erwarten kannst

Du lernst unsere umfangreiche Hardware- und Softwareausstattung kennen, arbeitest an einer interessanten, abwechslungsreichen und praxisbezogenen Fragestellung und kannst deine eigene Ideen praktisch umsetzen
Eine gute Anbindung an den ÖPNV
Eine intensive Betreuung durch Mitarbeiter*innen unserer Abteilung
Ideale Rahmenbedingungen für Praxiserfahrungen neben dem Studium

Wir wertschätzen und fördern die Vielfalt der Kompetenzen unserer Mitarbeitenden und begrüßen daher alle Bewerbungen – unabhängig von Alter, Geschlecht, Nationalität, ethnischer und sozialer Herkunft, Religion, Weltanschauung, Behinderung sowie sexueller Orientierung und Identität. Schwerbehinderte Menschen werden bei gleicher Eignung bevorzugt eingestellt.

Mit ihrer Fokussierung auf zukunftsrelevante Schlüsseltechnologien sowie auf die Verwertung der Ergebnisse in Wirtschaft und Industrie spielt die Fraunhofer-Gesellschaft eine zentrale Rolle im Innovationsprozess. Als Wegweiser und Impulsgeber für innovative Entwicklungen und wissenschaftliche Exzellenz wirkt sie mit an der Gestaltung unserer Gesellschaft und unserer Zukunft.

Haben wir Dein Interesse geweckt? Dann bewirb Dich jetzt online mit Deinen aussagekräftigen Bewerbungsunterlagen. Wir freuen uns darauf, Dich kennenzulernen!

Bei Fragen wende Dich gerne an:

Dr.-Ing. Christian Frese

Telefon: +49 721 / 6091-336

Fraunhofer-Institut für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB

www.iosb.fraunhofer.de

Kennziffer: 61029 Bewerbungsfrist:

Stellensegment: Hydraulics, Engineering

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