Studien-/Abschlussarbeit: Entwicklung einer Steifigkeitskompensation handgeführter Medizinroboter

Die Fraunhofer-Gesellschaft (www.fraunhofer.de) betreibt in Deutschland derzeit 76 Institute und Forschungseinrichtungen und ist eine der führenden Organisationen für anwendungsorientierte Forschung. Rund 32 000 Mitarbeitende erarbeiten das jährliche Forschungsvolumen von 3,4 Milliarden Euro.

Ausschreibung für die Fachrichtung wie z. B.: Elektrotechnik, Maschinenbau, Mechatronik, Regelungstechnik, Medizintechnik oder vergleichbare.

Kollaborative Roboter bieten ideale Voraussetzungen für handgeführte, medizinische Anwendungen, leiden jedoch unter begrenzter mechanischer Steifigkeit. Bedienkräfte während der Handführung können zu mechanischen Verformungen führen, welche nicht über die Sensorik des Roboters gemessen werden kann.

In dieser Arbeit soll eine echtzeitfähige Steifigkeits-Kompensation entwickelt und experimentell validiert werden, um die Positionsgenauigkeit von kollaborativen Robotern und Patientensicherheit in der Medizinrobotik zu erhöhen.

Was Sie bei uns tun

Durchführung einer umfassenden Literaturrecherche zu bestehenden Ansätzen der modellbasierten Steifigkeits-Kompensation
Planen und Durchführen von Messungen der tatsächlichen Verformung am Roboter mit geeigneten Tracking- und Messmethoden
Aufbau eines Steifigkeitsmodells des Roboterarms
Implementierung einer echtzeitfähigen Steifigkeits-Kompensation in Matlab Simulink
Validierung der Lösung durch Experimente
Dokumentation und Präsentation der Ergebnisse

Was Sie mitbringen

Gültige Immatrikulation
Grundlagen in Roboterkinematik und -dynamik
Kenntnisse in Regelungs- und Echtzeitsystemen
Idealerweise erste Berührungspunkte mit modellbasierter oder datengetriebener Feed-Forward-Kompensation
Gute Programmierkenntnisse, idealerweise in Matlab Simulink
Selbstständige, gründliche und systematische Arbeitsweise
Abgeschlossenes Grundstudium in einem MINT-Fach
Verhandlungssichere Deutsch- oder Englischkenntnisse

Was Sie erwarten können

Praxisnahe Forschung, die die Zukunft der Gesundheitsversorgung gestaltet
Interdisziplinäres, wissenschaftlich geprägtes Arbeitsumfeld mit enger Betreuung
Top ausgestattete Labore und moderner Forschungs-OP mit Cone Beam CT, Tracking-Systemen und kollaborativer Robotik
Tischkicker in der Mittagspause

Wir wertschätzen und fördern die Vielfalt der Kompetenzen unserer Mitarbeitenden und begrüßen daher alle Bewerbungen – unabhängig von Alter, Geschlecht, Nationalität, ethnischer und sozialer Herkunft, Religion, Weltanschauung, Behinderung sowie sexueller Orientierung und Identität. Schwerbehinderte Menschen werden bei gleicher Eignung bevorzugt eingestellt.

Mit ihrer Fokussierung auf zukunftsrelevante Schlüsseltechnologien sowie auf die Verwertung der Ergebnisse in Wirtschaft und Industrie spielt die Fraunhofer-Gesellschaft eine zentrale Rolle im Innovationsprozess. Als Wegweiser und Impulsgeber für innovative Entwicklungen und wissenschaftliche Exzellenz wirkt sie mit an der Gestaltung unserer Gesellschaft und unserer Zukunft.

Haben wir Ihr Interesse geweckt? Dann bewerben Sie sich jetzt online mit Ihren aussagekräftigen Bewerbungsunterlagen. Wir freuen uns darauf, Sie kennenzulernen!

Frau Lisa Schäfer

Recruiting

+49 711 970-3681

lisa.schaefer@ipa.fraunhofer.de

Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung IPA

www.ipa.fraunhofer.de

Kennziffer: 81421

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