Master Thesis - Benchmarking of 3D LiDAR SLAM Approaches in Versatile Outdoor Environments

Die Fraunhofer-Gesellschaft (www.fraunhofer.de) betreibt in Deutschland derzeit 76 Institute und Forschungseinrichtungen und ist die weltweit führende Organisation für anwendungsorientierte Forschung. Rund 30 800 Mitarbeitende erarbeiten das jährliche Forschungsvolumen von 3,0 Milliarden Euro.

In the Professional Service Robots - Outdoor research group we develop autonomous, mobile robots for a variety of outdoor applications, such as agriculture and forestry. The focus is on the development of an autonomous outdoor navigation solution as well as the hardware of the robots.

For most developments for outdoor applications, localization is the central component of autonomous navigation. Compared to indoor environments, outdoor areas have uneven terrain and more unknown obstacles, which drastically reduces the performance of 2D LiDAR SLAM approaches. Instead, localization needs to capture the entire 3D environment, for example with 3D LiDARs. In the open-source community, there exist several 3D LiDAR odometry/SLAM approaches based on 3D point clouds, mostly focused on urban scenarios and autonomous driving.

This thesis aims at benchmarking these approaches by designing and creating sophisticated datasets in different application domains such as agriculture, forestry, parks or factory sites and evaluating the performance of the localization methods.

Was Sie bei uns tun

This work focuses on benchmarking the different approaches. You will design evaluation scenarios and create challenging data sets with our own mobile robot CURTmini in different application areas such as agriculture, forestry, parks or factory sites and with different sensor setups. Based on the current state of research, you will decide on the most promising approaches for 3D LiDAR odometry and 3D LiDAR SLAM. You will implement an evaluation pipeline for automatic benchmarking of localization performance.

Was Sie mitbringen

Background in Computer Science, Software Engineering, Electrical Engineering, Mechatronics or similar
Profound knowledge of C++
Experience with ROS
Knowledge of localization systems
Enthusiasm for mobile robotics
Fluent in English or German

Was Sie erwarten können

Cutting-edge technology in the field of outdoor mobile robotics
Hands on with our robots on our own test fields in Stuttgart
Take on responsibility and freedom to implement your own ideas
Work with the best students in their discipline
Familiar atmosphere including Cake Friday

We also offer the possibility of direct entry for excellent graduates.

Wir wertschätzen und fördern die Vielfalt der Kompetenzen unserer Mitarbeitenden und begrüßen daher alle Bewerbungen – unabhängig von Alter, Geschlecht, Nationalität, ethnischer und sozialer Herkunft, Religion, Weltanschauung, Behinderung sowie sexueller Orientierung und Identität. Schwerbehinderte Menschen werden bei gleicher Eignung bevorzugt eingestellt.

Mit ihrer Fokussierung auf zukunftsrelevante Schlüsseltechnologien sowie auf die Verwertung der Ergebnisse in Wirtschaft und Industrie spielt die Fraunhofer-Gesellschaft eine zentrale Rolle im Innovationsprozess. Als Wegweiser und Impulsgeber für innovative Entwicklungen und wissenschaftliche Exzellenz wirkt sie mit an der Gestaltung unserer Gesellschaft und unserer Zukunft.

Haben wir Ihr Interesse geweckt? Dann bewerben Sie sich jetzt online mit Ihren aussagekräftigen Bewerbungsunterlagen. Wir freuen uns darauf, Sie kennenzulernen!

If you are interested, please submit a short letter of motivation on your personal favourite topic listed above, CV, current grade transcript to kevin.bregler@ipa.fraunhofer.de

Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung IPA

www.ipa.fraunhofer.de

Kennziffer: 71221 Bewerbungsfrist:

Stellensegment: Test Engineer, Open Source, Testing, Electrical Engineering, Engineering, Bilingual, Technology

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